Si está utilizando GNU buscar, esto debería funcionar para usted
find . -regextype sed -regex "./test[0-9]\{2\}.txt"
Explicación
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-regextype sed – use la expresión regular posix básica (solo porque eso es con lo que estoy familiarizado)
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./ – necesario porque find considera que todas las rutas de archivo en una búsqueda relativa comienzan con este patrón
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[0-9]\{2\} – 2 instancias de la clase de caracteres de [0-9] con el cuantificador \{...\} corchetes de escape – por expresiones regulares posix básicas