GNU検索を使用している場合、これでうまくいくはずです
find . -regextype sed -regex "./test[0-9]\{2\}.txt"
説明
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-regextype sed-基本的なposix正規表現を使用します（理由はそれが私がよく知っていることです）
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./ -findは相対検索のすべてのファイルパスをこのパターンで始まると見なすため、必要です
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[0-9]\{2\}-数量詞\{...\}括弧がエスケープされた[0-9]桁文字クラスの2つのインスタンス-per 基本的なposix正規表現