GPIOをパルス幅変調出力として使用できますか？

もしそうなら、どうすればそれを実行でき、同時にいくつの別個のPWM出力を持つことができますか？

あなたおそらく、'使用しているモデルを指定する必要があります。それらはすべてわずかに異なります。
@ user1147688この質問は、モデルが1つしかないときに返されました！

回答

Alex Chamberlain が提案するように、 WiringPi ライブラリが表示されますモデルに応じて1つまたは2つのGPIOピンでハードウェアPWM出力をサポートし、他のGPIOピンでソフトウェアPWM をサポートします。一方、 RPIO.PWMライブラリは、任意のGPIOピンで DMA によってPWMを実行します。事実上、これはハードウェアとソフトウェアのPWMの中間であり、WiringPiの100 µsと比較して1 µsのタイミング分解能を提供します。ソフトウェアPWM ^[1]。

これらのどれがアプリケーションに適しているかは、必要なPWM出力の数とそれらの出力に必要なパフォーマンスによって異なります。

アプリケーションが低タイミング解像度と高ジッタに耐性がある場合は、ソフトウェアまたはDMA支援タイミングループを使用できます。より高い精度が必要な場合/ジッタPWMが低い場合は、ハードウェアの支援が必要になる場合があります。

ソフトウェアPWMが適しているのはいつですか？

人間が目に見えるさまざまなケイデンス（10インチのLED）で多数のLEDを点滅させたい場合hertz）ソフトリアルタイム応答要件がある場合、ソフトウェアループはGPIOピンと同じ数のPWMを処理できます。

いつハードウェアPWMが適しているでしょうか？

サービスを制御したい場合o ハードリアルタイム応答要件のあるモーターの場合、ハードウェアPWMを使用する必要があります。それでも、エンコーダ入力をPWM出力に結び付けるサーボループのリアルタイム応答を確保するのに問題がある場合があります。

安定したサーボループエンコーダーを通常のレートで読み取り（低ジッター）、修正されたPWM出力値を通常のレートで書き出し、これらの間のレイテンシーを固定する必要があります（全体的に低ジッター）。これができない場合は、負荷がかかったときにモーターが不安定になるのを防ぐために、モーターをアンダーチューン（ソフトチューン）する必要があります。これは、低レベルのサポートがないマルチタスクオペレーティングシステムでは困難です。

より多くのハードウェアPWM出力が必要な場合はどうなりますか？

ハードウェアPWM出力よりも多くのサーボループを実行する必要がある場合は、ハードを確保するためにそれらを別のデバイスにオフロードする必要があります。リアルタイムパフォーマンス。RaspberryPiをソフトリアルタイムスーパーバイザーに任せます。

1つのオプションは、 Adafruit16チャネル12ビットPWM /サーボドライバー-I²Cインターフェイス-PCA9685 これにより、I²Cバス用のGPIOのわずか数ピンで16のPWM出力を制御できます。その使用例については、 RaspberryPiフォーラムのI²C16チャンネルPWM /サーボブレイクアウト-動作中の投稿を確認してください。

^{1. <ありがとうございます提案についてはdivid = "d9c0205c89">}

dm76 ですが、 heather は、RPIO.PWMが新しいpiモデルでは機能しなくなる可能性があることを示しています。

ソフトウェアPWMアプローチを使用してDCモーターを実行できますか？
@ gideon-はい、使用したモーターパワーアンプはすべてPWMを入力として使用しています。
FYI、RPIライブラリ（ pythonhosted.org/RPIO/pwm_py.html ）は、WiringPiと比較してはるかに優れた解像度（1us）を持っているようです。 100usの解像度
@ MarkBooth-問題はありません。ライブラリは非常によく書かれており、RPi.GPIOのドロップイン代替品として使用できます。これは、後者でプロジェクトを開始し、後でPWM信号が必要であることに気付いた場合に非常に便利です…
RPIO。 PWMは、新しいpiモデルでは機能しなくなる可能性があると思います。

回答

ハードウェアPWM

はい、Raspberry PiにはP1-12（GPIO18）に接続されたハードウェアPWM出力が1つあります。さらに、PWM出力はI²Cまたは SPI インターフェースを使用して追加できます。一部の人々はこれで成功しています（フォーラム投稿）。

サンプルコード

WiringPiライブラリでPWMピンを制御します。 Linuxはリアルタイムオペレーティングシステムではないため、コードを見て、ライブラリ全体が含まれないようにすることができます。

ソフトウェアPWM

Raspberry Piは、本格的なソフトウェアPWMには適していません。。

質問、深刻なソフトウェアPWMの定義または例は何ですか？また、"リアルタイムオペレーティングシステム"とは何ですか？また、Piで入手できる可能性はありますか
@AnthonyBlakeええと、ソフトウェアPWMを使用してライトの明るさを制御できるかもしれませんが、モーターが停止するのではないかと思います。 'ソフトウェアPWMを実行する必要はありませんが、ハードウェアはよりシンプルで効果的です。リアルタイムオペレーティングシステムは、Googleによってよりよく説明されます。ソフトウェアの実行時間と頻度について特定のことを保証します。
@AnthonyBlakeA "リアルタイムOS "（RTOS）は、実行の上限を保証するオペレーティングシステムです。プログラムに言うように"はい、33msの実行時間（2msの許容誤差を与えるか取る）があり、そのGPIOピンビットを反転してステップモーターに正確な信号を与えます彼がそれを必要とする時間枠。そして、あなたはそれを信頼することができます！"そこに'のRTLinuxがあります。 'それがRPiに移植されているかどうかわからない'（まだ）。
申し訳ありませんが、アレックス、私'意図的に回答の別の部分を盗んだわけではありませんが、'異なるルートで同じフォーラムの投稿にアクセスしたことに気づきました。
40ピンの新しいモデルには、GPIO19（ピン35）に接続された2番目のハードウェアPWMがあります。

いい答えです！これら2つのHWPWMをどのように使用できますか？ 2つのサーボを制御する必要があります。サーボブラスターとピグピオはそれで問題ないとおっしゃっていますが、HW PWMについては何も見つからないので、疑問に思っています…そこにいくつかのドキュメントがありますか？テスト用のRPi2V1.1を持っています。

C 、 Python 、 pigsコマンドライン。

CPUの負荷が高い場合は'差。特にデフォルトの200kHzではなく1MHzでサンプリングする場合、ネットワークの負荷が大きいとgpioServoに違いが生じる可能性があります。周波数は50（Hz）で、デューティサイクルの範囲は0〜1000000になります（0〜5000000の真の基礎値にマッピングされます）。 1ミリ秒は20ミリ秒で1ミリ秒なので、デューティサイクルは5％なので、50000、1.5ミリ秒-> 7.5％-> 75000、2ミリ秒-> 10％-> 100000。

BCM2835 ARM Peripherals は、GPIOに割り当てることができるさまざまなモードを示しています。 GPIOがさまざまなPiモデル拡張ヘッダーに導かれているオンラインを調べてください。

@ user1147688 PLLD（500MHz）がコアPWMクロックとして使用されます。 " it "の動作方法により、PWMコア周波数は250MHzです。オンとオフを切り替えることができるようにするには（PWMにとって非常に重要です）、最大値は125MHzです。 PLLC（1000 MHz）を使用すると、数値を2倍にすることができますが、そのPLLはコアクロック速度によって異なります。

切り替えに関してハードウェアの制限があることをどこかで読みました。出力ピンの周波数も。20MHz前後だったと思います。したがって、'は、100 MHzであっても、300 MHzPWMなどをプルできるとは期待しないでください。％CPU使用率。

@Wallacoloo：300 MHz PWMが必要なアプリケーションは何ですか？

@PeterMortensen：'無線の方法がわかりません送信機などは信号を生成しますが、PWMで行うものもあります。PiFMは100 MHzでそれを行います。それは私のコメントと矛盾しているようですが、ピンはまだその周波数で指令できるのではないかと思いますが、'は、ピンの容量がそのような信号を減衰させるため、100 MHzの方形波が実際には完全な（0 V、3.3 V）ではなく（1.0 V、2.3 V）から振動する可能性があります。範囲。

'これを試しましたが、今のところ運がありません。私が知る限り、'実際にハードウェアを切り替えませんか？

これをぶつけたいだけです。Pi-blasterは、これらの他の答えがあれば私のために働いています。しませんでした。

GPIOをパルス幅変調（PWM）に使用できますか？

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いつハードウェアPWMが適しているでしょうか？

より多くのハードウェアPWM出力が必要な場合はどうなりますか？

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