Resposta
Não sinto qualquer diferença substantiva entre essas três opções; ou seja, o significado, ou denotação, de cada um é quase o mesmo que em cada um dos outros. Posso dizer-lhe apenas que estilisticamente o primeiro é geralmente considerado o mais agradável, e que o terceiro é o menos. O “de” não está errado, mas é desnecessário e intrusivo.
De maior consequência nesses exemplos é a diferença entre “esperamos” e “estivemos esperando”. Essas duas construções são significativamente diferentes e não intercambiáveis. No entanto, como você não está perguntando sobre essas opções, não vou entrar nisso, a menos que você decida perguntar a respeito.
Resposta
Nenhuma diferença real no exemplo que você deu. Depende do contexto, realmente. Digamos que esta seja uma pessoa se dirigindo a um terceiro de um grupo de muitos. Neste caso, “esperamos toda a vida” pode ser interpretado erroneamente como falando por si mesmo em um sentido pseudo-real, enquanto “todas as nossas vidas” é inequivocamente falando por todo o grupo.
Depende de você, Eu acho que. Sua definição de contexto parece deixar claro que qualquer um dos dois será inequívoco.