Mieszkaliśmy i dorastaliśmy razem lub

Myślę, że razem dorastaliśmy to już wystarczy, ponieważ dorastanie z kimś oznacza wspólne życie. Więc twoje pierwsze i drugie zdanie, choć poprawne gramatycznie, są trochę niezręczne. Myślę, że trzeci przykład jest błędny. Sformułowałbym całe zdanie w ten sposób:

Znałem go od dzieciństwa. Dorastaliśmy razem.

Gramatycznie pierwsze zdanie „Żyliśmy i dorastaliśmy razem” jest najbardziej poprawne ponieważ zarówno „żył”, jak i „dorosły” są imiesłowami przeszłymi odpowiednich czasowników. Wystarczy jedno słowo „mieć” umieszcza oba czasowniki w Present Perfect.

Należy pamiętać, że w tym czasie czasownik „życie” i „dorastanie” wciąż się zdarzają (tj. w chwili pisania tego tekstu nadal jesteście dziećmi lub nastolatkami).